Costruita nel 1267 dal veneziano Lorenzo Tiepolo, podestà di Fermo. La rocca, di forma quadrangolare con un mastio e merli guelfi, rappresenta un caratteristico fortilizio posto a difesa dei porti del litorale marchigiano. Divenne poi possesso di castellani e di uomini d’armi che vi fecero edificare nuove costruzioni.

Si erge su un piccolo promontorio a difesa dell'antico porto della città della incursioni saracene e piratesche.

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